لطفا برای مشاهده چکیده به متن کامل (PDF) مراجعه فرمایید.

در این مقاله سعی بر آن است که با استفاده از مدلسازی به روش آشفتگی تکین، نوعی کنترل کننده H∞ غیرخطی برای کنترل وضعیت ماهواره هنگام انجام مانور با زاویه دوران بزرگ، طراحی شود. ابتدا معادله دیفرانسیل بیان کننده دینامیک ماهواره توصیف شده و با انتخاب مدل دینامیکی مناسب برای دینامیک عملگرها، مدل استاندارد آشفته تکین سیستم حلقه بسته را استخراج می کنیم. سپس این مدل را به شکل مناسب برای حل مساله H∞ تبدیل کرده و آنگاه پاسخ معادله HJI و قانون کنترل مناسب را پیدا می کنیم. در انتها شبیه سازیهایی را برای یک ماهواره نوعی ارایه خواهیم کرد.

سیستم ژیروسکوپ، یک سیستم غیر خطی جذاب است که در صنایع مختلف نظامی، هوا و فضا، ناوبری و بسیاری دیگر از صنایع کاربرد دارد. با توجه به کاربرد های در طیف وسیعی صنایع از ژیروسکوپ، طراحی سیستم کنترل برای بهبود رفتار آن از اهمیت ویژه ای برخوردار است. اکثر سیستم ها در دنیای واقعی، دارای دینامیک غیر خطی می باشند و جلوگیری از اثرات مخرب نویز و اغتشاش های خارجی غیرقابل پیش بینی اجتناب ناپذیر است. در این مقاله یک کنترل کننده مدل آزاد برای این سیستم پیشنهاد می شود. به عبارت دقیق تر، از کنترل کننده مد لغزشی به دلیل مقاوم بودن در مقابل نامعینی های دینامیک سیستم و اغتشاش های وارد بر سیستم، به طور گسترده در کنترل سیستم های غیر خطی استفاده می شود. در این مقاله رفتار دینامیکی سیستم غیر خطی ژیروسکوپ مورد تجزیه وتحلیل قرار گرفته و از کنترل کننده مد لغزشی مبتنی بر شبکه عصبی برای کنترل سیستم ژیروسکوپ استفاده می شود. پایداری سیستم غیر خطی ژیروسکوپ با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات . برای بررسی رفتار سیستم کنترلی پیشنهادی و مقایسه با سایر کنترل کننده ها، مدل غیر خطی ژیروسکوپ در سیمولینک متلب، شبیه سازی می شود و کارآمدی رهیافت کنترلی پیشنهادی در کنترل سیستم غیرخطی ژیروسکوپ مورد بررسی قرار می گیرد.

در این مقاله سعی شده است برای سیستم های مرتبه بالا، به منظور داشتن پاسخی با درصد فراجهش و زمان فراجهش معین، کنترل کننده خطی - فازی PI مناسبی طراحی شود. ابتدا روش جدید طراحی این نوع کنترل کننده ها برای سیستم های مرتبه دوم ارایه می شود و سپس تعمیم این روش به سیستم های مرتبه سوم مورد بحث قرار می گیرد و با استفاده از ایده های آن، آلگوریتم تعمیم روش برای سیستم های مرتبه بالاتر حاصل می شود.

در این مقاله الگوریتم جدید و کاملا خطی برای کنترل مقاوم ربات های با مفاصل انعطاف پذیر (FJR) ارایه می گردد. بدین منظور ابتدا دینامیک ربات صلب و کنترل PID آن مورد توجه قرار می گیرد. سپس FJR با نامعینی های ساختاری و غیرساختاری مدل شده و به فرم استاندارد تئوری انحرافات استثنایی در می آید. آنگاه الگوریتم پیشنهادی با توجه به کنترل PID ربات صلب و قضیه تیخونوف ارایه می گردد. این کنترل کننده شامل یک PID مقاوم بر مبنای ربات صلب متناظر و یک ترم اصلاحی ساده است که برای جبران تاثیر انعطاف پذیری مفاصل اضافه می شود. ویژگی این کنترل کننده در سادگی و خطی بودن آن است. سپس جزییات ریاضی اثبات پایداری مقاوم الگوریتم پیشنهادی با دو قضیه بیان می شود و شرایط کافی برای پایداری مقاوم سیستم به دست می آید. در نهایت کارایی الگوریتم پیشنهادی با شبیه سازی بازوی یک محوره با مفصل منعطف، بررسی می شود.

در این مقاله عملکرد موازی اینورترهای سه فاز چهارساق در حضور بارهای نامتعادل و غیر خطی بررسی شده است. جهت کنترل اینورترهای موازی بایستی برای اینورتر دو حلقه کنترلی داخلی جریان و خارجی ولتاژ طراحی گردد. در این مقاله جهت حصول اطمینان از عملکرد مناسب سیستم پیشنهادی در حضور بارهای نامتعادل و غیر خطی، کنترل کننده تناسبی برای حلقه داخلی جریان و کنترل کننده تناسبی- رزونانسی برای حلقه خارجی ولتاژ پیشنهاد و طراحی شده است. سیستم پیشنهادی توانایی تغذیه بارهای متعادل، نامتعادل و غیر خطی را داشته و به همراه تقسیم توان دقیق بین اینورترهای موازی، ولتاژ سینوسی مناسبی را در دو سر بارها تامین می کند. نتایج شبیه سازی عملکرد مناسب سیستم پیشنهادی را نشان می دهند.

یک روش طراحی برای تعیین ماتریس وزنهای یک شبکه عصبی به دست آمده است که به عنوان کنترل کننده سیستم غیر خطی چند ورودی- چند خروجی (MIMO) متشکل از یک سیستم خطی با ورودی های محدود شده عمل می کند. روش طراحی جدید برخلاف روش های تعلیم تکراری شبکه های عصبی بر یک بهینه سازی تک پارامتری استوار است و بنابراین ماتریسهای وزنی بهینه را می توان به سهولت محاسبه نمود. علاوه بر این در این روش پایداری سیستم حلقه بسته تضمین می شود.